Barre de guidage pour un vieux JD

Bonjour à tous,

Voilà plusieurs jours que je suis à fond sur AgOpenGPS, j’ai pas mal joué avec le simulateur installé sur un vieux PC fixe, les premières pièces arrivent, le projet prend forme.
Certaines interrogations subsistent.

Bon, j’adore raconter ma vie sur Internet alors je sens que je vais encore sortir un gros pavé. Si les messages type “hier j’ai mangé une pomme” ça vous ennuie mais que vous aimez aider les nouveaux, aller directement à la fin pour les questions. merci…

J’en profite pour faire une rapide présentation : J’ai 45 ans, je ne suis pas du tout agriculteur (ou vraiment juste un tout petit peu) même si j’aurais bien aimé. Après un début de carrière dans la maintenance industrielle je me suis réorienté vers la mécanique agricole. J’ai bossé comme mécano pendant 4 ans dans un atelier d’une concession CNH où j’ai un peu touché au GPS / autoguidage (j’avais fait la formation CNH à ce sujet)
A l’issue de cette première expérience que je qualifierais de réussie, j’ai un peu changé de voie tout en restant dans l’agricole puisque je suis devenu technicien en robot de traite (les rouges pour ceux qui savent de quoi je parle)

Bon, j’adore les vaches (c’est vrai en plus) mais mon truc c’est surtout les chevaux… et c’est aussi le truc de ma femme. Suivant les années on exploite entre 15 et 20 ha avec un vieux JD1040.
Enfin quand je dis exploite c’est un bien grand mot (les vrais agriculteurs peuvent rigoler) disons qu’on broie les refus dans les pâtures et qu’on fane lorsqu’il faut faire du foin (la fauche et le pressage est confié à un agriculteur voisin)
C’est deux activités où je me suis toujours dis, du fait de ma petite expérience en mécanique agricole, que l’aide d’un barre de guidage GPS pourrait être bien utile.
J’avais regardé pour des barres de guidage que je connaissais (genre EZ-guide 250) mais même en occasion le prix m’avait refroidi directement (surtout pour les performances de ce genre de produit aujourd’hui complètement obsolète).

Et puis cette année, en rentrant d’une session de fanage, j’ai tapé dans mon moteur de recherche favoris “open source agricultural gps” je suis tombé directement sur AgOpenGPS, j’ai un peu regardé, et j’ai adoré. ça semblait simple et abordable.
J’ai un peu regardé le matériel (je suis toujours à la recherche d’une AIO4.5…) et passé commande de quelques trucs de base.

Mon objectif initial c’est donc d’avoir une barre de guidage avec si possible un “work switch” asservi au relevage.
Niveau matos j’étais initialement parti sur une carte mère mini-itx Asrock J5040-ITX que j’ai déjà et qui ne me sert à rien, à laquelle je voulais associer un petit écran tactile 8 ou 10".
Je me suis vite rendu compte que l’écran en question coutait aussi chère qu’une tablette, donc c’était pas forcement un bon choix.
Finalement j’ai opté pour une tablette chinoise dont les retours semblent assez bon (à voir ce que ça donnera en embarqué…) que je devrais recevoir demain.

Si ce genre de produit intéresse du monde je ferrais un retour ici même.

J’ai aussi commandé un module F9P sur ali que j’ai reçut ce midi.

J’ai sélectionné ce modèle pour son prix raisonnable (sans être autant trop bas pour être suspect) la présence d’un port USB-C et aucune fioriture inutile.
Le flash du firmware et la configuration avec le configOmatic s’est bien passée, j’ai des trames qui arrivent dans AOG mais n’ayant pas reçut d’antenne j’ai aucune idée de si ça fonctionne correctement.

Restais le problème du “work switch” et c’est la question qui me semble le plus compliqué à résoudre. C’est pas excessivement bien documenté. J’ai cru comprendre que c’est forcement l’idée à l’autoguidage ?
Bref, même si j’envisage l’achat / la fabrication d’un PCB AIO, je cherchais un truc simple et pas cher, idéalement qui se connecte en USB.
La tablette que j’ai choisi n’a que de l’USB… ça me semble contre productif de connecter un truc en Ethernet via un convertisseur USB-Ethernet le même truc qui peut se connecter directement en USB, non ?

Franchement j’y ai passé des heures et le moyen le plus simple que j’ai trouvé c’est de charger un Arduino avec le firmware pour l’autosteer en USB.
N’ayant pas de WAS de branché, j’ai modifié le programme pour qu’il remonte toute le temps 0, je ne sais pas si c’était nécessaire ?
En simulation ça fonctionne. (pour le fun j’ai même fait l’essais en UDP vu que j’ai des shield ethernet qui trainent et ça fonctionne tout pareil) reste à voir dans la réalité.
Pour placer le capteur physiquement, je ne sais pas trop encore comment je vais faire, sans doute un montage au niveau des bras supérieur du relevage ou un capteur d’angle avec le programme qui va bien. C’est pas une partie qui m’inquiète (je maitrise plus ça que la logique des échanges entre AgIO et ses périphériques)

Si tout ça fonctionne comme prévu, il reste une interrogation pour la première tranche du projet l’IMU.
Il semblerait que ce soit recommandé même pour une simple barre de guidage… je suis dans le perche donc terrain assez vallonné (c’est pas la montage, mais c’est pas la Bauce non plus…)
Et donc là du coup se pose une autre question : IMU ou montage dual ?
J’ai vu le sujet sur l’UM982 et ça me semble une bonne alternative… On trouve sur ali des kit avec ce module pour quasiment le même prix qu’un F9P simple.

Ensuite vient la question de l’autosteer… même si ce n’est pas le but aujourd’hui, ça sera forcement l’étape suivante.
L’adapter sur mon tracteur semble faisable malgré son âge (pour rappel c’est un JD1040 de 1981) car la direction est vraiment souple (c’est un boitier de direction assisté hydrauliquement, je ne sais pas comment ça fonctionne mais c’est vraiment très agréable) le problème c’est qu’il y a un jeu énorme ! et c’est pas au niveau des rotules (elles sont neuves) mais interne au boitier de direction.
Je sais que dans un autosteer digne de ce nom (et ça semble être le cas dans AOG) on peut régler une compensation du jeu… mais là c’est vraiment important (entre 1/16 et 1/8 de tour du volant)
Est-ce vraiment rédhibitoire ?

Voilà, désolé pour le pavé. La suite au prochain épisode ?