Bonjour tout le monde,
Je cherche à déterminer la position de ma base à ~1 cm près. Je cherche pour ça un service de positionnement de point précis (PPP) en ligne et gratuit. Ma base utiliser un module double bande ZED-F9P. IGN offre ce service (Calculs GNSS PPP en ligne | RGP) mais demande les signaux L1, L2, C1, P2 au minimum. Or, le ZED-F9P ne délivre (d’après mes essais) que les signaux C1 L1 D1 et S1, donc incompatible avec le service.
Est-ce que quelqu’un a essayé un autre service de PPP en France ?
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Salut,
Pas de service équivalent à te proposer, mais il y a ici un tutoriel pour faire la même chose avec une F9P (Ardusimple ou Drotek):
https://jancelin.github.io/docs-centipedeRTK/docs/base/positionnement.html
Math
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Bonsoir Math,
Merci pour le lien. Je ne l’ai cependant ps suivi, car ce tutoriel propose de faire son calcul de PPP soi même avec RTKLIB. Je cherchais une solution plus simple en ligne, telle que celle d’IGN.
J’ai contacté le support d’IGN, et ils m’ont expliqué que leur service de PPP n’est pas utilisable avec un ZED-F9P car il lui manque un des signaux GPS (le L2P). Par contre, le gouvernement canadien propose un service de PPP équivalent qui marche très bien. Comme la méthode PPP est valide pour le monde entier, pas besoin de chercher un service français comme celui d’IGN. Le lien : Precise Point Positioning
Après quelques tentatives infructueuses, j’ai abouti à la procédure suivante pour récupérer la position de sa base avec une précision d’environ 1 cm à 95% de certitude (avec un module ZED-F9P, u-center pour les relevés et RTKLIB pour la conversion des logs UBX vers RINEX) :
1) Charger le fichier de conf "rover" d'Ardusimple (c'est la conf de base avec un baud rate plus élevé) : procédure sur https://www.ardusimple.com/configuration-files/
2) Activer les observations brutes. Pour cela :
1- Ouvrir le panneau View > Generation 9 configuration view
2- Advanced configuration
3- Déplier CFG-MSGOUT
4- Cliquer sur la ligne CFG-MSGOUT-UBX_RMX-RAWX-USB
5- Taper "1" dans "Value" à droite
6- Cliquer sur "Send config changed"
7- Vérifier dans View > Messages View qu'on reçoit plus les messages UBX-RMX-RAWX
3) Relever les données pendant 2 à 24h. Pour cela, faire File > New. Un fichier de logs .ubx est créé
4) Convertir le .ubx en Rinex. Pour cela :
1- Télécharger les binaires de RTKLIB sur https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB_bin/tree/rtklib_2.4.3
2- Exécuter rtkconv.exe
3- Dans Options :
a. Cocher les quatre constellations GPS, GLO, GAL et BDS
b. Cocher toutes les fréquences (de L1 à L9)
3- Importer le fichier de logs .ubx (après avoir fermé u-center)
4- Cocher au moins la ligne .obs et décocher la ligne "Output directory"
5- Cliquer sur "Convert"
5) Utiliser l'outil de correction d'éphémérides en ligne du NRCAN (https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/ppp.php). Pour cela :
1- Se créer un compte
2- Patienter le lendemain du relevé pour bénéficier d'éphémérides plus précises
3- Entrer son e-mail
4- Choisir dans le mode de traiement :
a. Statique
b. Référence ITRF
5- Charger le fichier Rinex préalablement généré par rtkconv (le compresser en zip pour aller plus vite)
6- Attendre le retour des résultats par e-mail
7- Reproduire l'opération à un autre moment pour vérifier la validité des résultats
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Bonjour. Il est effectivement possible de faire un calcul PPP avec le site canadien, mais attention à la précision obtenue qui peut être illusoire.
Le calcul GPS en lui même à besoin d’une longue durée pour obtenir une convergence suffisante. Voir la présentation sur http://gps-rs.scg.ulaval.ca/pdf/PPP-GNSS Santerre CIDCO juin2015 vF.pdf
et en particulier le schéma en page 13
- Le résultat fourni est de l’ITRF2014 et non du RGF93, soit près de 60 cm d’écart si on travaille en France (même ordre de grandeur sur les autres pays d’Europe qui ont tous un système de coordonnées basé sur de l’ETRF89 et très variable en fonction des pays)
- L’altitude fournie utilise le modèle de géoïde EGM08 et non le RAF18 en vigueur en France continentale
L’IGN ne fourni pas de service PPP avec du monofréquence justement en raison de la précision obtenue et pour ma part (30 ans d’expérience en calculs GPS - cf www.toposat.com ) je ne me risquerai pas à le faire pour garantir 1cm à 95%
Hello
thank you for this very interesting comment.
So according to you what could be the best (and if possible easy) procedure to know the coordinates of an RTK base in France?
It depend of your need.
First method is to buy a fee to receive RTK corrections in the field, using 4G
Second is to buy a double-frequency receiver. https://emlid.com/ is cheap
Bonjour @toposat,
Ça fait plaisir de voir quelqu’un avec 30 ans d’expérience dans le GNSS sur le forum. Votre aide et votre expertise sont bienvenues, si vous voulez bien partager.
Je viens de faire un essai de calcul PPP avec le service du NRCAN d’une part, et avec les relevés d’IGN + RTKPOST + QGIS (tutoriel ici : https://jancelin.github.io/docs-centipedeRTK/docs/base/positionnement.html) d’autre part (mêmes relevés de départ). Dans les deux cas je trouve un résultat précis à quelques mm près, mais les deux résultats sont à environ 1 m d’écart. Je suppose que c’est dû à la différence de système de référence comme vous le suggérez. On voit bien que si tout le mode n’est pas d’accord sur le système à utiliser, difficile de partager sa base RTK avec le voisin.
Pour en revenir à la question de @clod.fr, je pense qu’elle a été mal comprise. La plupart des gens ici veulent construire un système RTK (le plus souvent double bande, basé sur une paire de modules Ublox ZED-F9P, par exemple : https://www.ardusimple.com/product/simplertk2b-basic-starter-kit-ip65/). Il faut donc déterminer la position de sa station de base précisément, d’où la recherche d’un service de PPP gratuit et facile d’accès (et utilisable en France pour ma part). D’où sa question (que je partage) : quelle procédure recommanderiez-vous pour que chacun puisse déterminer la position de sa base RTK ?
De mon côté, j’ai l’intention de rejoindre le réseau de bases ouvert centipède, donc je vais suivre leur tutoriel
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Bonjour
J’ai moi même une carte simpleRTK2B - Basic Starter Kit achetée il y un an, par contre je ne l’ai jamais mise en service, n’en n’aillant pas trouvé le temps. Si je l’ai achetée (sur un salon), c’est qu’elle est censée être multi constellation (GPS & GLONASS: readily available in L2C/L2OC, Galileo: full E5b constellation by ~2020, BeiDou: B2I available until migration to B2a d’après la doc).
Est ce que vous pouvez m’envoyer un fichier RINEX d’observation pour que je regarde ce qu’il en est et j’aurais des éléments pour vous répondre?
Je vous envoie mon adresse mail sur la votre commençant par div…
Pas de problème. Je vous envoie le fichier d’observation propriétaire .ubx et le fichier Rinex que j’en ai extrait (en espérant ne pas avoir perdu de données en cours de route). Vous pouvez ouvrir le .ubx avec le logiciel de Ublox appelé U-center.
C’est un fichier d’observation un peu gros, dont je me suis servi pour le PPP. Je vous l’envoie par un lien wetransfer plutôt qu’en pièce jointe (valide une semaine) : https://we.tl/t-GFoeQBpKA2
Bonjour
J’ai regardé en détail la doc du ZED-F9P et il est bien uniquement monofréquence, même s’il reçoit plusieurs constellations. Cela signifie qu’un calcul PPP doit se faire avec de très longues observations. Et donc effectivement, ces données ne sont pas compatible avec le calcul PPP de l’IGN
Pour faire un calcul PPP en France avec des coordonnées dans le système national, il faut aller sur le site https://www.trimblertx.com et commencer par s’enregistrer (c’est gratuit).
Il faut ensuite corriger une ligne du fichier RINEX. Pour cela, ouvrez le avec un éditeur de texte (par exemple https://notepad-plus-plus.org/ car le bloc-note Windows risque de ne pas y arriver) et remplacer la ligne se terminant par ANT # / TYPE par la suivante
0 GPPNULLANTENNA ANT # / TYPE
Attention, le colonage est important: le 0 est en colonne 1, la lettre G de GPPNULLANTENNA est en colonne 21 et la lettre A de ANT est en colonne 61.
Sauvegarder votre fichier et pour le transférer plus rapidement vous pouvez le zipper (ce n’est pas obligatoire).
Puis sur TrimbleRTX , bouton Post-processing:
-
Sélectionner RGF93V2 dans le “Coordinate System”
-
Laisser Tectonic Plate sur automatique
-
Sélectionner votre fichier RINEX (zippé ou non)
-
En bas de page, indiquez votre mail, acceptez les conditions et envoyer (Process)
Vous recevrez quelques minutes après (c’est un peu plus long le soir quand les américains sont au travail) deux fichiers dont un PDF qui vous donnera en bas à gauche les coordonnées “RGF93v2 at Epoch 2009.0”
J’ai fait la traitement sur un fichier de 20 h30 environ et j’ai obtenue une position à priori à 4 cm en XY et 2 cm en Z de la position théorique (Calcul fait en créant un fichier virtuel proche de quelques mètres sur le site Teria ou je suis abonné puis un calcul différentiel sur le logiciel Trimble Business Center).
Je vous conseille de faire le même traitement avec des données de plusieurs journées (mais maximum 24 h d’enregistrement dans un fichier et un fichier par traitement) et de faire la moyenne des résultats s’ils sont cohérents. Pour calculer la distance en 3 Dimensions entre 2 calculs, la formule est Racine (DX2 +DY2 +DZ2) ou DX2 est (X jour1 - X jour2) au carré et idem pour DY et DZ.
A vous de jouer
Bertrand.
Merci Bertrand pour votre ce tutoriel. j’essaye ça dès que je suis de retour chez moi.
Je suis assez étonné cependant que vous trouviez que le ZED-F9P est monofréquence. Si je regarde la fiche produit (https://www.u-blox.com/sites/default/files/ZED-F9P_ProductSummary_(UBX-17005151).pdf), il est bien précisé “multi-band reciever”. Et en page 2, on a le diagramme suivant :
Pour moi, ça indique bien que les 4 constellations sont reçues, et que pour chacune on relève 2 signaux, l’un en bande basse et l’autre en bande haute. Est-ce qu’il y a quelque chose que j’ai mal compris ?
C’est aussi ce que j’avais compris quand j’ai acheté le ZED-F9P.
Si je regarde sur ZED-F9P RTK GNSS receiver board with SMA Base or Rover - Eltehs GNSS OEM Store, je lis:
184-channel u-blox F9 engine
GPS L1C/A L2C, GLO L1OF L2OF,
GAL E1B/C E5b, BDS B1I B2I,
QZSS L1C/A L2C
La L2C sur le QZSS ne nous sert à rien, car c’est une constellation presque geostationnaire sur le Japon. Sur votre image, ils le classent en GPS. Bizarre.
Le L2OF est du Glonass je ne sais si c’est bien traité par les logiciels. Je vais me renseigner.
En tout cas, si je regarde dasn U-Center, View / Configuration View, section GNSS (GNSS config), je ne vois que du L1 comme sortie possible dans l’UBX
C’est normal que dans U-Center, View / Configuration View, section GNSS il n’y ait que du L1, c’est par-ce que cette section du logiciel sert à configurer les modules de version précédente de U-Blox (M8T par exemple). Ces modules là sont bien monofréquence. Pour configurer le F9P, il faut aller dans U-Center, View / Generation 9 Configuration View, section GNSS. Là on voit bien qu’il y a des signaux des deux bandes de disponibles. Par exemple, chez moi avec un module simpleRTK2B basé sur le ZED-F9P branché en USB :
Qui plus est, si je lis le fichier de log .ubx que je vous ai envoyé, on voit dans le diagramme à droite que la plupart des satellites sont reçus sur les deux bandes :
Pour moi il n’y a pas de doute, le module est bien double bande (ce qui est extraordinaire pour son prix).
Concernant le traitement PPP en ligne d’IGN, j’ai aussi eu un problème. J’ai contacté leur support pour tenter d’avoir une explication, et voici ce qu’on m’a répondu :
"[Les modules Ublox bifréquence] ne sont pas en mesure d’enregistrer L2P, uniquement L2C, cette dernière n’étant émise que par moins de la moitié des satellites GPS. On trouve donc encore beaucoup de satellites mono-fréquences dans les données “bi-fréquences” des ublox.
Et comme L2C n’est pas disponibles pour tous les GPS, nous imposons l’utilisation de L2P dans nos outils automatiques pour éviter l’ambiguïté du quart de cycle entre L2C et L2P."
On peut contourner le problème en faisant le calcul de PPP soi même à partir des relevés d’une base GNSS du RGP et avec le logiciel RTKPOST de la suite RTKLIB. Je vais comparer ces résultats à ceux du service de Trimble
Autant pour moi. A ma décharge, je n’ai ouvert la boite que ce matin. Je vais regarder la doc plus en détail
Pour faire le calcul avec RTKPOST, il n’y a pas besoin de faire un PPP d’une base IGN. Juste la télécharger. Conventionnellement, les coordonnées figurant dans un fichier RINEX sont approximatives, mais IGN indique les vraies coordonnées RG93.
Ceci étant,il vaut mieux,vérifier que c’est conforme aux coordonnées officielles sur Coordonnées des stations | RGP et faire le calcul de post-traitement depuis au moins 2 bases. J’ai déjà vu le cas d’une base qui n’avait pas de bonnes coordonnées (mais une seule fois)
A l’aide de RTKPOST et de QGIS (tuto ici : https://jancelin.github.io/docs-centipedeRTK/docs/base/positionnement.html) j’ai fait le calcul de PPP de ma base à l’aide de 3 bases IGN à proximité. J’ai aussi fait le PPP avec l’util Trimble RTX que vous avez recommandé. Les résultats sont assez décevants, l’écart entre deux calculs varie entre 5 et 16 cm. Voici les résultats :
Système de référence : RGF93
Géoïde : WGS 84
Tuto : https://jancelin.github.io/docs-centipedeRTK/docs/base/positionnement.html
Filtre QGIS:
"Q"=1 AND
"ratio" >= 50 AND
"sdn(m)" <= 0.0005 AND
"sde(m)" <= 0.0005 AND
"sdu(m)" <= 0.0006
PPP avec base IGN AXPV (12 km) :
Latitude (deg) : 43.453580379
Longitude (deg) : 5.471097734
Altitude (m): 260.0841
X (m) : 4616502,59
Y (m) : 442168,42
Z (m) : 4364398,22
PPP avec base IGN MARS (22 km) :
Latitude (deg) : 43.453580419
Longitude (deg) : 5.47109768
Altitude (m): 259.9654
X (m) : 4616502.50
Y (m) : 442168.40
Z (m) : 4364398.14
PPP avec base IGN GINA (35 km) :
Latitude (deg) : 43.453580456
Longitude (deg) : 5.47109807
Altitude (m): 260.0467
X (m) : 4616502.55
Y (m) : 442168.44
Z (m) : 4364398.20
PPP avec l'outil Trimble RTX :
Latitude (deg) : 43.45358043
Longitude (deg) : 5.47109824
Altitude (m): 260.121
X (m) : 4616502.607
Y (m) : 442168.459
Z (m) : 4364398.251
Ecart 3D AXPV/MARS = 12.2 cm
Ecart 3D AXPV/GINA = 4.9 cm
Ecart 3D MARS/GINA = 8.8 cm
Ecart 3D AXPV/Trimble = 5.2 cm
Ecart 3D MARS/Trimble = 16.5 cm
Ecart 3D GINA/Trimble = 7.8 cm
Je pense avant tout que ces résultats sont dus à une mauvaise installation de ma station de base (entre autres : l’antenne n’est pas tout à fait horizontale, et un pan de toit me cache une partie des satellites à l’est). Je n’ai pas vraiment les moyens de positionner mon antenne mieux que ça pour le moment, mais c’est temporaire. Dans deux semaines, elles se trouvera à sa position définitive et je réessaierai la procédure (en espérant que les résultats concordent mieux).
Bonjour
Je ne suis pas du tout d’accord avec vous ! J’obtiens des résultats bien plus resserrés que les vôtres, avec une analyse faite non pas sur QGIS mais sur Excel (cela ne change rien mais permet d’être plus complet). Petite question de vocabulaire également : on ne fait pas du PPP depuis une station de de base, mais du différentiel
En réalité, il y a dans le calcul RTKPOST des paramétrages et des vérifications qui ne sont pas indiquées dans le Tuto et qui sont sources d’erreur, notamment en Z. C’est ce qui vous amène les 16 cm.
Il faut également analyser les résultats pour voir si tout est cohérent.
Les paramétrages
Solution Static
- L1+L2 (j’ai essayé avec L1+L2+L5 mais c’est beaucoup moins bon)
- Filtre combiné (avant et arrière)
- Pris en compte des marées terrestres (OTL)
- Ionosphère et éphémérides radiodiffusées, Tropo avec correction Saastamoinen
- Position de référence lues dans l’entête du fichier (après avoir vérifié qu’elles sont bonnes)
- TRES IMPORTANT : paramètres de calibration des antennes des stations permanentes. Aller dans http://rgp.ign.fr/STATIONS/#AXPV puis cliquer sur le nom de l’antenne dans Équipement de la station. Aix et Marseille ont la même antenne. Ginasservis est différente.
Ensuite, j’ouvre les fichiers dans Excel, regarde à l’œil si je n’ai bien que des solutions de Qualité 1 ou 2 (surtout des 1 – positions avec ambiguïtés fixées)
Je fais la moyenne pour chaque calcul (depuis Aix, Marseille et Ginasservis) en prends les valeurs mini et maxi
Et ensuite je compare et j’analyse.
- En regardant pour chaque calcul les différences entre valeur max et valeur min par rapport au point moyen. Sur Ginasservis, la dispersion est un peu plus grande. À vrai dire, cela ne me surprend pas. J’ai toujours eu des résultats un peu moins bon avec cette station que le reste. Je l’ai conservé quand même car finalement cela ne change pas grand-chose. Cela affecte la moyenne de quelques millimètres en XY et de 2 cm en Z. Il faudrait plus de données (2 ou 3 jours au moins)
- Les 4 calculs différentiels se trouvent dans un mouchoir de poche, que l’on retienne GINA ou pas.
- Le calcul RTX est à 3 cm en XY et 3 cm en Z de la moyenne des calculs différentiels.
On est tout à fait dans ce que l’on peut obtenir avec du GNSS. Je trouve cela plus qu’excellent avec un matériel de ce prix !
À titre d’information, quand on calcule les coordonnées d’une station de référence on prend au minimum 3 semaines d’observations et on fait la moyenne (pour résumer car le calcul est plus complexe).
Bertrand
Bonjour Bertrand,
Ravi de voir que les relevés de ma station sont finalement de bonne qualité ! (en tous cas ce relevé là). Il va me falloir un petit moment pour reproduire vos résultats, et pour m’exercer sur d’autres relevés de longue durée.
Question pratique : RTKPOST sort un fichier POS avec des coordonnées polaires (longitude latitude altitude) dans le système de référence RGF93 (puisque c’est dans ce système qu’est renseignée la “vraie” position de la station de base utilisée pour le calcul différentiel). Pour savoir si deux résultats sont assez proches l’un de l’autre, j’ai besoin de passer ces coordonnées polaires en coordonnées cartésiennes (par exemple dans la projection lambert 93), puis faire le calcul sqrt[(x2-x1)²+(y2-y1)²+(z2-z1)²]. Est-ce que vous avez un convertisseur à recommander pour faire cette conversion ? Quid de l’altitude ?
En tous cas merci beaucoup pour votre aide !
Bonjour
Vous pouvez utiliser le logiciel Circé, de l’IGN, à télécharger gratuitement sur https://geodesie.ign.fr/index.php?p=15&page=circe. Il y a des versions pour les DROM-COM.
J’ai entouré ce qui est important. Attention à ne pas confondre : le résultat du calcul RTKPOS donne une hauteur ellipsoïdale, Circé le converti en Altitude NGF69 (NGF78 en Corse). La distinction Hauteur et Altitude est bien faite sur Circé.
Vous pouvez également calculer une transformation du résultat Trimble RTX en choisissant RGF93 / Géocentriques et en utilisant les coordonnées XYZ de la solution RGF93V2.
Bertrand
Bonjour Valentin,
Est-ce que tu as réessayé le calcul de position avec la version mise-à-jour du tuto centipede ?
Si j’ai bien compris tu passes pas par un RPI avec RTKBase pour obtenir un log mais directement avec un PC ?
Comment tu fais pour obtenir un log en .ubx : quels message du demande au F9P à sortir sur l’USB et avec quel logiciel tu génères le log ?
Merci
Math